Skoczów to najstarsze miasto nad górną Wisłą [potrzebne źródło]. Praosadą dzisiejszego Skoczowa było grodzisko położone ok. 2 km na południowy zachód od dzisiejszego centrum (obecnie Międzyświeć). Grodzisko to, założone na miejscu wcześniejszej osady ludności łużyckiej z ok. V w. p.n.e., było zamieszkiwane przez plemię Gołęszyców i funkcjonowało w VII-IX w. n.e. Gród ten początkowo był osadą otwartą usytuowaną na naturalnie obronnym wzgórzu nad doliną rzeki Bładnicy, ponad jarem zwanym "Piekiełko". Później osada otoczona została wałem ziemnym i fosą. Uwagę zwraca szczególnie obronna funkcja grodu, będącego prawdopodobnie najbardziej na wschód wysuniętą warownią Gołęszyców, która graniczyć mogła z terenami należącymi już do plemiona Wiślan. Osada została zniszczona w końcu IX w. w wyniku najazdu księcia wielkomorawskiego Świętopełka II i już nie odbudowana [potrzebne źródło].
Skoczów w obecnym miejscu mógł powstać za czasów panowania pierwszego księcia cieszyńskiego Mieszka (1290-1315) w wyniku jego intensywnej działalności kolonizacyjnej w nowo powstałym Księstwie Cieszyńskim. Pewna wiadomość o miasteczku pochodzi z 1327 r., gdy książę cieszyński Kazimierz I uznał się za lennika króla czeskiego. W tym też czasie powstała drewniana warownia obronna, nazwana później "skoczowskim zamkiem". Skoczów w początkach swoich dziejów był przede wszystkim osadą rolno-rzemieślniczo-handlową. Dopiero napływ ludności z Moraw i Węgier spowodował wyspecjalizowanie się grodu głównie w rzemiośle.
W 1470 r. Skoczów zniszczył pożar, który strawił nadane miasteczku przywileje oraz inne dokumenty. W tym samym roku książę cieszyński Kazimierz II odnowił i rozszerzył przywileje miejskie Skoczowa wzorując je na tych, jakie posiadał Cieszyn. W mieście istniały już szkoła i szpital z kaplicą poświadczoną w dokumencie z 1482 r. Kolejny pożar zniszczył miasto w 1531 r., a po nim pracujący w mieście rzemieślnicy, wzorem innych miast, powołali do życia cechy. Pierwszymi, którzy uzyskali potwierdzenie statutu, byli szewcy w 1547 r. Jednak największą sławę dla miasta przynieśli garncarze, czyniąc ze Skoczowa centrum oryginalnej ceramiki, z której miasto było znane do początku XX wieku. W 1550 r. miasto uzyskało prawo do warzenia piwa, zatem wzbogaciło się o browar mieszczański.
XVII wiek nie był pomyślny dla Skoczowa. Oprócz licznych klęsk żywiołowych, doszły rozboje wojsk i luźnych oddziałów grasujących po okolicy w czasach wojny trzydziestoletniej oraz epidemie. W czasie jednej z nich zmarło 300 mieszkańców miasta i okolic. Miasto wolno dźwigało się ze zniszczeń, ale już w 1676 r. cesarz Leopold I potwierdził jego mieszkańcom wszelkie dotychczasowe prawa i przywileje. XVIII wiek należy również do tragicznych w historii miasta. W przeciągu 43 lat zniszczyły Skoczów 2 pożary: w 1713 r. pożar zamienił miasto w pogorzelisko, a drugi, który wybuchł 7 maja 1756 r. w zabudowaniach browaru miejskiego, objął całe miasto i zniszczył ponad 100 domów. Po drugim pożarze rozpoczęto budowę Skoczowa murowanego, co mogło się stać dzięki widocznej pomocy ze strony cesarstwa. Odbudowano kościół parafialny pw. św. św. Piotra i Pawła, zamek i budynki śródmieścia. Dalsza rozbudowa na przełomie XVIII i XIX wieku. Powstaje wtedy m.in. ratusz (1797) oraz rynkowa figura Jonasza (Trytona) (1775), które oglądać możemy po dzień dzisiejszy.
Od połowy XIX w. datuje się rozwój skoczowskiego przemysłu fabrycznego. Początek dała fabryczka sukna braci Bartelt, przyjęta później przez Heilperna i przemianowana została na "Pierwszą Śląską Fabrykę Koców Derek i Guń". Rozwijało się w mieście także garbarstwo. W 1859 r. morawski kupiec Dawid Spitzer założył duży warsztat garbarski, który z czasem rozrósł się w fabrykę produkującą skóry na obuwie i obicia mebli. Miasto unowocześnia się i od 1853 roku śródmieście oświetlane jest do północy 5 lampami olejowymi. W 1853 r. Żydzi mieszkający w mieście zbudowali synagogę. Jednocześnie nasilały się konflikty na tle narodowościowym między Polakami a Niemcami, a wiele zamieszania spowodował separatystyczny proniemiecki, tzw. ruch ślązakowski, rozwijany przez skoczowskiego nauczyciela Józefa Kożdonia. Głosił on odrębność etniczną Ślązaków i ich przynależność do kultury niemieckiej.
Na przełomie XIX i XX wieku miasto jeszcze bardziej zostaje unowocześnione. W 1888 r. zbudowano linię kolejową z Cieszyna do Bielska, która przecięła Skoczów i przyspieszyła rozwój miasta. Zbudowano miejską rzeźnię i gazownię, wprowadzono elektryczność. Powstała również obecna ulica Mickiewicza (Bahnhofstrasse), łącząca centrum ze stacją kolejową. Wzniesiono przy niej reprezentacyjne gmachy nowej szkoły, sądu grodzkiego z więzieniem, a bogaci mieszczanie budowali wzdłuż ulicy swe wille. Ten rozwój zahamował pożar miasta w 1910 r., który zniszczył 21 domów w centrum miasta.
Po zakończeniu I wojny światowej Skoczów wraz z całym Śląskiem Cieszyńskim stał się punktem sporu pomiędzy Polską i Czechosłowacją. W styczniu 1919 r. rozegrała się pod Skoczowem bitwa pomiędzy armią czechosłowacką, a resztkami pozostałych na Śląsku Cieszyńskim oddziałów polskich, powstrzymując czeską inwazję na linii Wisły. Po podziale dawnego Księstwa Cieszyńskiego w 1920 roku Skoczów znalazł się w granicach Polski. Okres międzywojenny to dalszy rozwój miasta. W Skoczowie zaczęła szybko odradzać się polska oświata i kultura, powstała polska szkoła ludowa i wydziałowa, gdzie przez wiele lat uczył Gustaw Morcinek.
Okres okupacji hitlerowskiej zaznaczył się licznymi ofiarami. 24 kwietnia 1940 Niemcy aresztowali i wywieźli do obozów prawie całą polską inteligencję ze Skoczowa i okolic. W zimie i wiosną 1945 r., w wyniku wielotygodniowych walk toczonych w okolicy, miasto poważnie ucierpiało. Zniszczonych zostało ok. 65% budynków mieszkalnych, część zakładów przemysłowych, wszystkie mosty, sieć wodociągowa oraz węzeł kolejowy
Po wojnie nastąpiła stopniowa odbudowa miasta. W 1947 r. uruchomiono prywatną odlewnię żeliwa, którą w 1950 r. przymusowo upaństwowiono. W 1972 r. weszła ona w skład Fabryki Samochodów Małolitrażowych i po rozbudowie, już w latach 90. XX w., została sprywatyzowana, po czym, jako Teksid Poland, została wykupiona przez koncern FIAT. W latach 60. XX w. wzniesiono drugi wielki zakład - skoczowską kuźnię, która, jako oddział Kuźni Ustroń, też weszła w skład FSM. Stare miasto zostało otoczone przez nowe osiedla mieszkaniowe. Rozwijały się również zakłady znane w całej Polsce do dnia dzisiejszego, np.: Fabryka Kapeluszy Polkap (dawna firma Hückel), Fabryka Koców "Pledan" czy Zakłady Garbarskie "Skotan" . W pobliskich Ochabach umiejscowiono natomiast dużą stadninę koni, która do dziś pozostaje jedną z największych na Śląsku. Rozwój miasta i gminy został zatrzymany w latach 90., jednak Skoczów pozostał najbardziej uprzemysłowioną miejscowością dzisiejszego powiatu cieszyńskiego.
Wielkim wydarzeniem dla całego regionu była wizyta papieża Jana Pawła II w Skoczowie (1995). Na Kaplicówce została wówczas odprawiona msza dla wiernych, w której udział wzięło około 200 tys. ludzi. Papież kanonizował też pochodzącego ze Skoczowa Jana Sarkandra.
